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哈尔滨工业大学孙光辉教授应邀来信息科学与工程学院做 学术报告——“空间运动目标的感知、位姿估计与抓捕”

  • 日期:2021年04月27日 14:27
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2021年4月25日,应学院邀请,哈尔滨工业大学孙光辉教授在山东师范大学长清湖校区文宗楼信息科学与工程学院506会议室作了题为“空间运动目标的感知、位姿估计与抓捕”的学术报告。本次活动由山东师范大学信息科学与工程学院副院长宋信敏教授主持,学院部分教师、硕博士研究生聆听了此次报告,并参与讨论。

报告会上,孙光辉教授从研究背景、空间运动目标的感知、运动目标的位姿估计、机械臂柔性抓取控制、地面实验模拟平台搭建五个方面进行了介绍。从报告中我们了解到空间飞行器对运动目标进行抓捕是在轨服务的核心,在空间垃圾清理、空间站维护和军事攻击等方面发挥着重要作用。孙教授凝练了遇到三个关键问题:是什么、在哪儿、怎么抓三个方面。是什么也就是目标识别问题,在哪儿就是目标运动位姿测量问题,怎么抓就是柔顺抓捕及轨迹规划问题。空间运动目标,特别是非合作目标的捕获过程通常包括感知、运动估计和柔性捕获。运动目标感知是指利用视觉、雷达等方法获取目标的基本信息并跟踪其运动。运动估计就是对运动目标的姿态和速度进行估计。柔性捕获的目的是避免机械手与运动目标之间的刚性接触。最后,孙教授向我们介绍了地面实验模拟平台搭建,包括空间运动目标模拟平台、机械手抓取模拟平台、空间零重力气浮模拟平台。孙教授的研究成果将理论与实践紧密结合,赢得了学院师生的阵阵掌声。

报告会结束时,宋信敏副院长高度评价了孙教授的报告对学生的发展的重要指导意义,进一步扩宽了研究生们的研究方向。鼓励大家向孙光辉教授学习,扎扎实实做科研,对自己的研究领域做深入的、系统的、前沿的研究,成为高素质的创新人才。在随后的提问环节中,在场的老师和同学对孙光辉教授进行了积极的提问,孙光辉教授针对这些问题一一细心解答。

孙光辉,工学博士,哈尔滨工业大学教授、博士生导师。教育部青年长江学者获得者、哈尔滨工业大学青年拔尖人才。工信部重点实验室“自主智能无人系统”副主任,航天学院控制科学与工程系书记兼副主任。研究成果获黑龙江省技术发明一等奖1项、自然科学一等奖1项。长期从事复杂机电系统、视觉伺服、SLAM建图与定位等相关研究。在机器人相关的机器人视觉、导航及滤波、机器人智能协同感知以及空间大型机构的控制等方面取得了一系列成果。近3年来前后主持多项军品、民横向课题;参与加拿大航天局的机器人项目,作为哈工大负责人承担某型国防重点项目一项、国防基础科研项目一项。申请发明专利近40项,授权20余项,部分成果已经实现转化,并应用到宁波某型国产SMT设备中。出版英文专著一部,发表行业顶级期刊50余篇,Automatica,IEEE Trans及AIAA系列长文7篇,单篇引用超过130余次,单篇论文最高影响因子7.168,担任Journal of The Franklin Institute等期刊客座主编。担任科技部项目评审专家、国家重点研发计划地区合作项目评审专家、教育部长江学者评审专家、香港科技创新项目评审专家、中国自动化学会可信控制专业委员会委员、国家自然科学基金委信息学部评审专家等职务。

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